Половое развитие и психосексуальное развитие не являются синонимами. Половое развитие – это формирование вторичных половых  признаков, развитие репродуктивных органов, формирование способности к деторождению. Оно запрограммировано генетически и происходит без нашего участия. Психосексуальное развитие (ПСР) – это формирование полового самосознания (ощущение себя представителем определенного пола), направленности сексуального влечения и сексуального поведения в результате совместных усилий природы и воспитания.

Сексуальность – это центральный аспект человеческого бытия на протяжении всей жизни, который включает в себя пол, гендерную идентичность и гендерные роли, сексуальную ориентацию, сексуальные отношения и  рождение детей. Сексуальность проявляется и выражается в мыслях, фантазиях, желаниях, убеждениях, отношениях, пристрастиях, поступках, привычках, половых ролях и отношениях. Несмотря на то, что сексуальность может включать в себя все эти аспекты, не всегда они одновременно ощущаются или проявляются. На сексуальность влияет взаимодействие биологических, психологических, социальных, экономических, политических, культурных, этических, правовых, исторических, религиозных и духовных факторов.  Сексуальность – это врожденное качество человека, которое по-разному проявляется в детстве и на разных этапах взросления. Подростковая сексуальность так же реальна, как и сексуальность взрослых.

Первый этап – формирование полового самосознания, половая идентификация, то есть осознание принадлежности индивида к определенному полу. Оно складывается из представления человека о том, насколько он похож на людей своего пола и представления о том, на кого он хотел бы быть похожим. Содержание этапа в значительной мере  детерминировано половой дифференцировкой мозга в пренатальном периоде, то есть до рождения ребенка.

Уже младенцы могут испытывать приятные ощущения при прикосновении к гениталиям и их стимуляции. Однако в раннем возрасте у нормально развивающихся детей интерес к гениталиям чисто познавательный. Через изучение своих половых органов, детское любопытство, игры с раздеванием (например, игра в «доктора») и правильное половое воспитание в семье ребенок получает образное представление о своей половой принадлежности, а в процессе игры уточняет строение своего тела и начинает осваивать правильную половую роль. Этап можно считать завершенным, когда ребенок четко усвоил, кто он – мальчик или девочка. К 4–6 годам дети уже должны понимать, что пол изменить нельзя, и отнесение человека к мужскому или женскому полу определяется строением гениталий.

Второй этап – формирование стереотипа полоролевого поведения – публичного выражения половой идентичности, соответствующего принятым в обществе нормативам и обеспечивающего индивиду принадлежность к определенному полу в глазах окружающих. Этот этап продолжается весь препубертатный период. Навыки и стиль  полоролевого поведения формируются в играх и быту. Мальчик усваивает мужской тип поведения, девочка – женский. Содержание этапа реализуется, прежде всего, через воспитание в семье – поведение и распределение ролей матери и отца. Оно во многом определяет формирование соответствующей половой роли у подрастающего ребенка.

Дети в возрасте 6-10 лет становятся более интровертными и стыдливыми. Сексуальность приобретает скрытый характер, а их нравственное развитие вызывает усиливающееся чувство стыда в отношении своей сексуальности. Сексуальность у детей намного шире, чем у среднего взрослого человека. Она может рассматриваться как один из аспектов развития чувственности, которая является частью психологического, социального и биологического развития.

Третий этап – формирование сексуального влечения, выбор объекта влечения, реализация своего влечения. Это направленность полового влечения, определяющая выбор полового партнера и особенности полового поведения. Этого уровня дети достигают к началу полового созревания. В формировании участвуют как гормональный фон (степень половой зрелости), гены, инстинкты, так и соответствующий уровень психической и социальной зрелости (особенно морали), сексуальное воспитание.

В период полового созревания социальная идентичность дополняется поиском психологической идентичности. Подростки размышляют о своих личных качествах и значимости, а также задумываются о своем месте в жизни. Формирование идентичности тесно связанно с представлением о самом себе. Половое созревание является также периодом нравственного становления. Восприятия и мотивы, связанные с сексуальностью, приобретают социальную направленность: с другими и через других.

Третий этап включает три стадии: формирования платонического либидо – 10–12 лет, эротического либидо – в 12–14 лет, и сексуального либидо – в 15–16 лет. Каждая стадия состоит их двух фаз. Значение 1-й фазы любой стадии заключается в выработке установки и накоплении информации об особенностях полового поведения, его внешних проявлениях и сущности. Индивидуальную ориентацию в 1-й фазе каждой стадии можно считать завершенной при наличии внутренней готовности к реализации сформированных тенденций. Задача 2-й фазы каждого этапа – научиться реализовать свое половое влечение (платоническое, эротическое и сексуальное). Эти фазы соответствуют морфологическому (количественному) и функциональному (качественному) компонентам пубертатного созревания.

Между стадиями нет четких границ, они плавно переходят друг в друга, возможны пограничные стадии. Таким образом, в платонических мечтах содержатся элементы эротических фантазий, а в эротических – сексуальных. Психосексуальное развитие подростка нельзя рассматривать в отрыве от полового, психического и социального созревания. В становлении сексуальности последовательно формируется эмоциональный, затем телесный компонент и лишь затем, по мере созревания морали, – чувство ответственности.